Thursday, April 30, 2015

Robot Navigation - The Rotational Sweep Algorithm

Objective

The aim of this post is to understand the rotational plane sweep algorithm to build a visibility graph and implement it in Matlab.

1 - Introduction

The rotational plane sweep is a path planning algorithm based on topological maps. It is one of the most powerful method of intelligent robot navigation. The basic concepts and details of the algorithm are going to be explained in the next chapter. After that, we are going to see the results.

2 - The Algorithm

Topological map is a simplified map with only relationship between points. It can be represented as a graph:
  • nodes are real positions
  • edges join positions in the free space.
They include the distance. It is easy to find a path in a topological map. So, the only problem is how to build a topological map? We are going to create visibility graph.

In order to create visibility graph. We should define for a 2D polygonal configuration space
  • The nodes $v_{i}$ of the visibility graph include the start location, the goal location, and all the vertices of the configuration space obstacles. 
  • The graph edges $e_{ij}$ are straight-line segments that connect two line-of-sight nodes $v_{i}$ and $v_{j}$, i.e., 
\begin{equation} e_{ij} \neq \emptyset \Longleftrightarrow sv_{i} + (1 - s)v_{j} \in cl(Q_{free}) \forall s \in [0, 1] \end{equation}

Thursday, April 23, 2015

Nükleer Enerji ve Türkiye

Herkesin bildiği gibi gündem şu aralar seçim dışında, fazlasıyla Türkiye'de kurulacak nükleer santral üzerinde yoğunlaşmış vaziyette. Gerçeklikten ve bilimsellikten uzak hatta fazlasıyla politize yazıları her iki tarafta da(destekleyenler, desteklemeyenler) görmek mümkün. Bu yazıyı da yine internette gördüğüm böyle bir paylaşım sonucu yazmaya karar verdim. Normalde cevap bile vermeye lüzum görmediğim bir takım maddeler sıralanmış. Ancak insanların politik duruşları mı yoksa gerçekten bilgisizlik sebebiyle mi bilinmez, bu argümanları sahiplendiğini gördüm. Normalde böylesine temeli hatalı argümanlara cevap vermem ama bu paylaşımlar gerçekten rahatsız edici boyutlarda. Bu yüzden bu yazıda yukarıda bahsettiğim iddialara, Türkiye'nin gerçekten bu enerjiye ihtiyacı olup olmadığına, getirilerine ve götürülerine mümkün mertebede tarafsız bir şekilde cevap vermeye çalışacağım. Bu arada yenilenebilir enerji(Güneş, rüzgar, dalga) karşı olduğum sanılmasın. Bilakis Türkiye'nin bu konuda da yatırım yapması, enerji üretimini çeşitlendirmesi skalasını genişletmesi gereklidir.

Öncelikle internette gördüğüm yazıyı burada paylaşmak istiyorum. '3 dakikada Akkuyu Uranyum Santrali hakkında bilinmeyen 25 gerçek' başlığı ile internette dolaşan bu yazıda yazanlar aşağıdaki gibidir.