Implementing Object Detection Based on Color in Webot Simulator for E-puck

This project was implemented by Richa AGARWAL, Taner GUNGOR and Pramita WINATA.

Abstract-Object detection and recognition is a challenging task in computer vision systems. So it was decided to work with E-puck for the same. But using a real e-puck connected with the system through bluetooth it is diffucult to transfer images captured by the robot's camera. So, it was decided to use Webot simulator for E-puck robot to develope and test the algorithm to detect objects using the color of an object. Where robot scans for the object if detects the goal, it moves in the direction of goal avoiding obstacles, else moves randomly in the arena looking for the goal (red object). The most relevant aspects of the simulator and implementation are explained.
Keywords-Webot simulator, e-puck, path planning

INTRODUCTION
We are implementing a simple object detection algorithm in Webot simulator for E-puck using C controller. The algorithm is designed to detect red objects using E-puck's camera. It is easier to control and grab images from E-puck robot using Webot simulator and controler.

1 - WEBOTS SIMULATOR
Webots is a development environment used to model, program and simulate mobile robots. With Webots the user can design complex robotic setups, with one or several, similar or different robots, in a shared environment. The properties of each object, such as shape, color, texture, mass, friction, etc., are chosen by the user. A large choice of simulated sensors and actuators is available to equip each robot. The robot controllers can be programmed with the built-in IDE or with third party development environments. The robot behavior can be tested in physically realistic worlds. The controller programs can optionally be transferred to commercially available real robots. Webots is used by over many universities and research centers worldwide. The development time you save is enormous.

Figure-1: Webots development stages

Webots allows you to perform 4 basic stages in the development of a robotic project Model, Program, Simulate and transfer as depicted on the Fig. 1.

RISK - [Proje]

Çok uzun zamandır düşündüğüm, fakat zaman sıkıntısı nedeniyle yapamadığım şeylerden biriside, üniversite yılları boyunca yapmış olduğum projeleri blogumda yayınlamaktı. Bunlardan ilki üniversite 1.sınıfta "CS 116" kodlu, "Programlamaya Giriş II" dersinde, C programlama dilini kullanarak bir arkadaşımla yaptığım RISK adlı konsol oyunu. Görsel anlamda pek iç acıcı olmasada programlamaya yeni adım atmış birisi için hatırı sayılır derecede güzel bir oyun yapmaya çalıştım. Bu yazımda oyunla ilgili ufak bilgiler verip, yazının sonunda kaynak kodunun linkinide vereceğim. Öncelikle RISK, 2 kişilik bir savaş simulasyonu. Oyun "Soğuk Savaş" konseptini baz alarak ilerliyor. Konseptin "Soğuk Savaş" olmasının nedeni oyunu geliştirmeye başladığım ilk zamanlarda, deneme amaçlı oynadığım oyunlarda rakip oyuncuların hiçbirinin ilk hamleyi yapmaması, oyundaki asker ve tank gücünün bloklaşmasıyla ilgili. Her oyuncunun oyun başında 5 asker ve 5 tank birliği bulunuyor. Oyun sıra tabanlı, bir oyuncu hamlesini yaptıktan sonra hamle sırası diğer oyuncuya geçiyor. Askerlerin 25 atak, 20 savunma gücü varken, tankların 65 atak, 60 savunma gücü bulunuyor. Oyundaki harita 2 boyutlu bir matris. Hamle sırasına sahip kullanıcı; Sahip olduğu birliği hareket ettirebilir(Askeri birliklerin hareketi 1 birim iken tank birliklerinin hareket kabiliyeti 2 birim) ya da sırasını rakibine devredebilir. Hamle sırasına sahip kullanıcı, oyuncu açısından rahat bir oynanabilirlik sunması için ordusunun o anki durumunuda görüntüleyebiliyor. Unutmadan son bir şey daha var onuda söyleyeyim, oyunda 2 tanede şifre var. Bu şifrelerden ilki(HUSEYIN) birliklerinizin atak ve savunma gücünü 100 yaparken, ikinci şifre(AKCAN) birliğinizin harita üzerinde istediğiniz herhangi bir noktaya ilerlemesine imkan sağlıyor. Şifredeki isim ve soyisim dersi almış olduğumuz öğretim görevlisine aittir. Bu kadar detaydan sonra şimdi size birkaç resim eşliğinde oyunu göstermek istiyorum.