Controlling Servo Motor using Raspberry Pi, Python (RPi.GPIO) software based Pulse Width Modulation(PWM)

Hello everybody. Today I am going to talk about controlling servo motors using Raspberry Pi. A servo motor is a rotary or linear actuator that allows for precise control of angular or linear position, velocity and acceleration. This project uses Python script, which uses RPi.GPIO library, run on a Raspberry Pi micro controller to send General-purpose input/output(GPIO) Pulse Width Modulation(PWM) outputs to a servo motor to set its angle. However, it is not an easy task since PWM period cannot be defined by the user. It is servo motor and manufacturer-specific.

For this project, I used the following items:

1 - Raspberry Pi 2 Model B
2 - Micro Servo Motor
3 - Jumper Male to Female Wires

The Raspberry Pi 2 has 40 pins and you can see the explanation of each pins below. The servo motor has three terminals. We need to connect these 3 terminals to the proper pins of Raspberry Pi.

1 - Position signal(PWM Pulses)
2 - Vcc (From Power Supply)
3 - Ground

Live Video Streaming from Raspberry Pi using MJPG-Streamer and HTML5 in the Local Network Area(LAN)

Hello there! After Remote Connection to MySQL Database in the Local Network Area(LAN) post, I am here with another fancy topic which makes live stream over HTTP. There are many ways to do this. But after a quick search, I have found the one that leads to minimal latency and works really well over a WIFI connection. The solution is the combination of MJPG-Streamer on the Raspberry Pi and HTML5 client website on the other computer.

Here is the technical description.

1 - My laptop's config:

- IP Adress:192.168.1.106
- Operating System: Windows 10
- HTML5 client website will be implemented in this computer.

2 - My Raspberry Pi's config:

- IP Adress:192.168.1.108
- Operating System: Raspbian Jessie Lite
- MJPG-Streamer program will be installed here and it will stream live video.

Both are on a wireless LAN connected through a TP-LINK router(192.168.1.1).

One by one we need to do following steps:

Remote Connection to MySQL Database in the Local Network Area(LAN)

Hello there! It has been long time to not write any post in the blog. I do not want to say that I did not have any time, inspiration or something. I had time, really good ideas but somehow I was too lazy to write them down to the blog. But, today I wanted to break this laziness. Anyway, from the title most probably you got what I want to do. But, basically I will explain it again.

I have a private wireless LAN at home as everybody and two device is connected to this network.

Here is the technical description.

1 - My laptop's config(It will be the server machine):

- IP Adress:192.168.1.106
- MySQL Server 5.7 on port 3306
- Operating System: Windows 10
- The database is in this machine

2 - My Raspberry Pi's config(It will be the client machine):

- IP Adress:192.168.1.108
- MySQL Server 5.7 on port 3306
- Operating System: Raspbian Jessie Lite
- This machine will connect to my laptop

Both are on a wireless LAN connected through a TP-LINK router(192.168.1.1).

So the big question is that how can I configure the devices to connect to the database and execute queries?

Endüstriyel İdeolojilerin Temelleri: Merkezileştirme

Bir önceki yazı için Endüstriyel İdeolojilerin Temelleri: Maksimizasyon sayfasını okuyunuz

The Third Wave, Alvin Toffler, syf. 70-73

En son olarak, tüm endüstriyel devletler merkezileştirmeyi bir sanat dalı haline getirdiler. Muhakkak 1. dalgadaki [tarım bazlı] toplumların yöneticileri ve kilise gibi odaklar gücü merkezileştirmeyi biliyordu, ama endüstriyel toplumları baştan aşağı merkesileştiren nesle kıyasla onlar kaba birer amatör sayılırdı. Zaten eski çağlardaki yöneticiler çok daha az karmaşık topluluklarla meşguldüler.

Tüm çetrefil toplulukların işleyişinde operasyonlar merkezi ve gayri-merkezi yaklaşımların bir karışımıdır. Fakat her yerel bölgenin kendi ihtiyaçlarını temin etmesiyle sorumlu olduğu çoğunlukla gayri merkezi olan 1. dalga düzeninden, aşırı entegre 2. dalga milli ekonomisine geçiş, gücü merkezileştirme açısından tamamen değişik metotlara ihtiyaç duymuştur. Bu ihtiyaç şirketler, endüstriler ve tüm genel ekonomi bazında ortaya çıkmıştır.

İlk demiryolu şirketleri bu anlatıma iyi bir örnek sağlayabilir. Zamanlarındaki diğer şirketlere göre onlar birer 'dev' sayılırdı [.. Bu büyüklüğü idare etmek için de] yöneticiler yeni metotlar keşfetmek zorundaydı. Onlar da kullandıkları teknolojileri, bilet fiyatlarını, tren saatlerini standardize ettiler. Yüzlerce kilometreyi kapsayacak şekilde operasyonları senkronize ettiler. Tek alanda çalışacak şekilde insanları düzenlediler, ve sermayeyi, insanları ve enerjiyi odakladılar. Tren ağını maksimize etmek için uğraştılar. Ve tüm bunları başarabilmek için bilginin ve komutanın merkezileşmiş hale geldiği yeni bir tür organizasyonu ortaya çıkardılar.

Çalışanlar 'hat görevlisi' ve 'kadrolu' olarak ikiye ayrıldı. Trenlerin hareketleri, yük bindirme, boşaltma, kayıp mal, tamirler, vs. gibi konular hakkında günlük raporlar üretilmeye başlandı. Tüm bu veriler merkezi bir hiyerarşide en tepedeki genel müdüre ulaşıncaya kadar yukarı doğru gönderiliyor, ve müdür gereken kararı verdikten sonra karar bu sefer yukarıdan aşağı doğru akmaya başlıyordu.

Endüstriyel İdeolojilerin Temelleri: Maksimizasyon

Bir önceki yazı için Endüstriyel İdeolojilerin Temelleri: Senkronizasyon sayfasını okuyunuz.

The Third Wave, Alvin Toffler, syf. 68-70

Bölünmüş üretim / tüketim, 2. dalga toplumlarında "makro manyaklığı" denebilecek, büyüklük ve büyümeye olan Teksasvarı bir bağımlılığın, bir tür hastalığın da ortaya çıkmasına sebep oldu. Düşünce şöyleydi: madem ki fabrikalarda bir malın üretim süresinin, miktarının arttırılması (longer production runs) daha az birim fiyatı anlamına geliyordu, o zaman ölçeğin büyütülmesi diğer aktivitelerde aynı şekilde kazanımlar sağlayabilirdi. Bu mantık "büyük" kelimesi ile "daha verimli" kelimesini eşanlamlı görmeye başlayacaktı. Sonuçta maksimizasyon 2. dalganın 5. ana prensibi haline geldi.

Şehirler ve ülkeler en yüksek gökdelene, en büyük baraja, dünyanın en büyük mini-golf sahasına sahip olmakla övünüyorlardı. Bunun ötesinde büyüklük, büyümenin bir sonucu olduğuna göre, çoğu endüstriyel devlet, holding ve diğer organizasyonlar büyüme idealinin fanatik takipçileri haline geldiler.

Mathushita Elektrik Şirketi'ndeki Japon işçiler ve yöneticiler topluca her gün koro olarak şu şarkıyı söylerler:

.. Üretimi arttırmak için
yapabildiğimizin en iyisini yapıyoruz,
Mallarımızı tüm dünyaya gönderiyoruz,
Bitmez tükenmez bir şekilde,
Aynen pınardan dışarı fışkıran şu gibi,
Büyü endüstri, Büyü, Büyü, Büyü!
Harmoni ve samimiyet!
Matsushita Elektrik!

1960'da Amerika klasik endüstriyelleşme evresini tamamlayıp 3. dalganın etkilerini hissetmeye başladığında, en büyük 50 holdinginin her birinin ortalama 80,000 çalışanı vardı. General Motors şirketi tek başına 595,000 çalışana, Vail'in AT&T şirketi ise 736,000 çalışana sahipti. Bu durum, o zamanlarda ortalama bir ev nüfusunun 3.3 kişi olduğundan hareketle, 2,000,000'dan daha fazla insanın geçim için bu tek şirkete bağımlı olduğu anlamına geliyordu. Bahsedilen rakamın büyüklüğünü şöyle perspektife koyalım: Üstteki insan sayısı Washington ve Hamilton ülkeyi kurarken ABD nüfusunun neredeyse yarısına eşitti [..]

Endüstriyel İdeolojilerin Temelleri: Senkronizasyon

Bir önceki yazı için Endüstriyel İdeolojilerin Temelleri: Standardizasyon sayfasını okuyunuz.

The Third Wave, Alvin Toffler, syf. 64-66

Üretim ve tüketim arasındaki sürekli büyüyen mesafe, insanların zamana bakışında büyük değişimlere sebep oldu. Serbest olsun, kontrollü olsun, piyasanın hakim olduğu her toplumda zaman = para desturu hakim olmuştur, çünkü endüstriyel ekonomilerde büyük paralar ödenmiş makinaların boş durmasına izin verilemezdi. Bu makinalar da, eşyanın tabiatına göre, kendi ritimlerine göre hareket ediyorlardı; işte bu faktör, 2. dalga için önemli bir prensibin daha ortaya çıkmasına sebep olmuştur: Senkronizasyon.

Aslında en erken insan topluluklarında bile işin belli bir zaman akışı içinde organize edilmesi kavramı yabancı değildi. Mesela avcıların bir avı yakalaması için, balıkçıların ağları, kürekleri çekmesi için birbirlerine zamansal olarak uyumlu halde çalışmaları gerekiyordu [..] Fakat, en azından 2. dalga'nın makinaları gelinceye kadar, toplumlardaki çoğu senkronizasyon organik ve doğal olarak ortaya çıkmıştır. Bu senkronizasyon mevsimlerin değişimi, dünyanın dönüşü, kalp atışı gibi biyolojik süreçlerin ritmini takip etmiştir.

2. dalga toplumları ise makinaların ritmine göre hareket etmeye başladı.

Endüstriyel İdeolojilerin Temelleri: Standardizasyon

Bir önceki yazı için Endüstriyel İdeolojilerin Temelleri: Tek Alanda Çalışmak sayfasını okuyunuz.

The Third Wave, Alvin Toffler, syf. 60-62

Pek çok kişinin en iyi bildiği 2. dalga kavramı "standardizasyon" kavramıdır. Endüstriyel toplumların birbirine benzeyen milyonlarca mal ürettiğini herkes bilir. Fakat pek az kişi, piyasa önem kazanmaya başladıktan sonra Coca-Cola şişeleri, elektrik ampulleri ve araba akşamından daha fazlasını standardize ettiğimizin farkındadır. Biz bu prensibi hayatın pek çok diğer alanına da uyguladık; bu akımın öncülerinden biri de ATT şirketini bir dev haline getiren Theodore Vail'den başkası değildi.

1860 yılında günlük işi tren hatlarından mektup ulaştırmak olan Vail, mektupların hiçbir zaman sonuç adresine aynı yollardan gitmediğini farketti. Çuvallarca mektup ileri, geri hareket ediyor, bazen sonuca varması aylar alabiliyordu. Vail, standardize edilmiş ulaşım yolu kavramını keşfetti, ki böylece aynı adrese giden her mektup hep aynı yolu takip edecekti. Bu sayede Vail postane kavramına devrimsel bir değişiklik getirdi. ATT'yi kurduktan sonra amacı Amerika'daki her eve aynı tip telefonu koymak olacaktı [..]

Vail, endüstriyel toplumların "Büyük Standartçıları" kategorisindeki ünlü kişiliklerden bir tanesidir. Eskiden makinist olan, sonra bir ideolog / danışmana dönüşen Fredrick Taylor bu kişilerden bir diğeriydi. Taylor yapılan bir işin, emeğin her adımını standardize ederek iş kavramını bilimsel hale getirebileceğini düşünmüştü. 20. yüzyılın ilk onyıllarında Taylor her işi yapmanın en iyi (standart) bir yolu, onu yaparken kullanılacak en iyi (standart) bir aracın, ve o işin tamamlanacağı kararlaştırılmış (standart) bir zaman dilimi olması gerektiğini iddia etti.

Endüstriyel İdeolojilerin Temelleri: Tek Alanda Çalışmak

Bir önceki yazı için Endüstriyel İdeolojilerin Temelleri: Konsentrasyon sayfasını okuyunuz.

Alvin Toffler, The Third Wave, syf. 62-64

Tüm 2. dalga toplumlarında yer etmiş bir diğer büyük prensip, sadece tek bir alanda çalışma (specialization) prensibidir. Bu tür topluluklar konuşma dillerinde, yaşam tarzlarında, dinlenme, eğlenmede çeşitliliği yokederken, aynı anda çalışma dünyasında [kutulara ayrılmış] bir çeşitliliğe gitme ihtiyacı hissediyorlardı. 2. dalga, işbölümü kavramını güçlendirip, o her şeyden anlayan (jack-of-all-trades) köylünün yerine sadece tek bir işe odaklı ketum memur / emekçi tipini ön plana çıkarttı. Bu kişi, o tek şeyi, tekrar tekrar, arka arkaya, aynen Taylor'un tavsiye ettiği gibi yapmakla yükümlü olacaktı [..]

Henry Ford, ünlü Model-T arabasını üretmek için fabrikasında 7882 farklı operasyonun gerektiğini hesaplarken işte bu mantığı takip ediyordu. Ford'un hesabına göre bu operasyonların sadece 949 güçlü, 3448'i her uzvu yerinde insana ihtiyaç duyuyordu, ve gayet soğukkanlı bir şekilde Ford şöyle devam etmişti "kalan işlerin ise 670'si bacağı olmayanlar, 2637'si tek bacağı olanlar, 2'si kolu olmayanlar, 715'ı tek kollu insanlar, 10'u da kör insanlar tarafından rahatça yapılabilir". Özetle tek alanda çalışma kavramının artık tam insana bile ihtiyacı yoktu. Sadece "kısmi insanlar" da onun işlemesi için yeterliydi. Aşırı tek alancılığın bu kadar gaddar daha iyi bir örneği herhalde başka yerde bulunamaz.

Genellikle kapitalizm ile bağdaşlaştırılan bu durum, sosyalizmin de en temel özelliklerinden biridir, çünkü aşırı tek alancılık üretimin tüketimden boşandığı her toplumda otomatik olarak ortaya çıkar. SSCB, Macaristan, Polonya, Doğu Almanya'daki fabrikalar, aynen Çalışma Bakanlığı tam 20.000 tane farklı iş kolu tanımlamış ABD ve Japonya gibi fabrikalarında çetrefil "tek alancı" teknikleri kullanmaya muhtaçtılar.

Endüstriyel İdeolojilerin Temelleri: Konsentrasyon

Bir önceki yazı için 3.Dalga ve Bilgi Toplumu sayfasını okuyunuz.

The Third Wave, Alvin Toffler, syf. 67-68

[Endustriyel] piyasaların yükselişi bir 2. dalga kuralını daha ortaya çıkardı: Konsentrasyon prensibi.

1. dalga toplumları çoğunlukla dağınık halde duran enerji kaynaklarını kullanıyorlardı. 2. dalga toplumları, neredeyse tamamen, yüksek ölçüde konsantre/odaklı halde duran fosil yakıtlarına bağımlı hale geldiler.

Fakat 2. dalga enerji haricindeki başka şeyleri de "odaklı" hale getirdi. İnsan nüfusunu da "odaklaştırdı"; kırsal bölgelerdeki insanları yerlerinden çıkartarak onları çok odaklı haldeki şehir merkezlerine taşıdı.

İş kavramını bile odaklı hale getirdi. 1. dalga toplumlarında iş pek çok değişik yerde, evde, köyde, çiftlikte yapılabilirken, 2. dalga endüstriyel toplumlarda iş neredeyse tamamen konsantre halde fabrikalarda yapılır hale gelecekti - bu fabrikalarda binlerce insan bir araya gelerek işlerini yapmak zorundaydılar.

Dahası da var: İş ve enerji haricinde başka şeyler de konsantre oldu: New Society adındaki bir sosyal bilimler dergisinde yazan Stan Cohen, şunları söylüyordu: "Endüstriyelleşme öncesi fakirler, mahalledeki birinin, akrabalarının yanında kalır, suçlular ise cezalandırılırdı; ağır ceza, ya da yerleşim merkezlerinde dışarı atılarak. Zihni özürlüler kendi aileleri ile kalır, fakir iseler mahalleli tarafından bakılırdı. Ve bütün bu gruplar toplulukta dağınık bir halde durmaktaydılar.

Image Segmentation - Region Growing Algorithm

1 - Introduction and problem definition

1.1 - Introduction

Image segmentation is an important process in Computer Vision that is used for several operations as edge detection, classification, 3D reconstruction, etc.. The main goal of image segmentation is to cluster pixels into regions. This clustering image pixels into image regions in turns convert the image into a representation that is more meaningful and easier to analyse. More precisely, image segmentation is the process of assigning a label to every pixel in an image such that pixels with the same label share certain characteristics. Image segmentation has broad range of applicability in different fields of science ans engineering.

In this lab work, we implement the region growing algorithm which is one of the basic process of partitioning a digital image and then analyse the design and implementation of it. Finally, we compare the region growing algorithm with other image segmentation algorithms. We describe also about the organization and development phase of the lab work.

1.2 - Problem definition

Our lab work problem asks for performing image segmentation over different image representation and check the result. We implement our image segmentation algorithm over gray level images and RGB color space images to cluster into different image regions. And then we compare our clustering result with Fuzzy C-Means (FCM) clustering algorithm.